La Chiesa di San Pietro a San Pierino in Vincio ha origini antiche: un tempo era conosciuta come chiesa di Vico Petroso dal nome del luogo dove sorgeva, luogo che poi ha mutato il suo nome in quello attuale. Nei pressi di Vico Petroso si trovava il castello di Solaio, costruito dai Longobardi a difesa di Pistoia dagli sbocchi appenninici. La chiesa, cosi’ come la vediamo oggi, col loggiato a pilastri che immette nell’aula a forma di croce latina, non e’ la chiesa primitiva, gia’ citata nel 1185, ma quella che fece costruire nel 1645 il prete Lazzero Lafri. Infatti, la chiesa primitiva era cosi’ piccola che, nel nuovo edificio, essa venne trasformata nella sacrestia della nuova chiesa. L’edificio, orientato nord-sud, si presenta oggi con pianta a croce latina. Dall’esterno l’impianto planimetrico non è immediatamente leggibile poiché sul fianco sinistro della chiesa è addossata la volumetria della ex compagnia. Il portico a quattro arcate ribassate su pilastri unifica i due corpi di fabbrica in facciata. L’interno della chiesa è caratterizzato dalla decorazione pittorica a finti lacunari con rosette sulle volte a botte che coprono l’aula, i bracci del transetto e l’abside, mentre sulla vela centrale è affrescato S. Pietro entro il medaglione quadrilobato con i simboli dei quattro evangelisti in monocromo. In controfacciata è presente la cantoria lignea con l’organo Agati. Sul lato destro dell’ingresso della chiesa (sinistro per chi guardi) si trova l’Oratorio della Compagnia di San Carlo Borromeo