La Chiesa di San Pietro a Casalguidi e’ citata per la prima volta nel 1132: si trovava all’interno del castello dei conti Guidi. E’ poi presente anche negli elenchi delle decime del XIII secolo. Nel 1759 fu ampliata e ridotta alla forma attuale, con transetto e cupola: del primitivo edificio romanico resta solo la torre campanaria, oltre ad alcune tracce visibile sulla parete sud.
La chiesa presenta un impianto a croce latina, con unica navata terminante con abside semicircolare. L’aula è coperta da volta a botte unghiata, mentre il presbiterio, separato dalla navata da una balaustra in marmo, da cupola affrescata. Le pareti laterali sono scandite da lesene binate, decorate in finto marmo, che sorreggono un’imponente cornice modanata sulla quale si imposta la volta di copertura. In controfacciata è presente una cantoria lignea che ospita l’organo. Esternamente la facciata a capanna è preceduta da un portico intonacato scandito da sei arcate separate da semplici colonne in pietra poggianti su alti basamenti. La porzione di facciata che si erge al di sopra del portico esibisce la muratura in conci di pietra squadrati ed è caratterizzata in alto dall’apertura di un piccolo oculo. Sul fianco sinistro è addossata la Chiesa della Compagnia del Santissimo Sacramento.