La Croce di Brancoli e’ posta in vetta ad un colle a 695 m. s.l.m., in posizione panoramica sulla Valle del Serchio. E’ stata eretta proprio sul sito dove sorgeva un’antica torre di segnalazione costruita nel 1594 dalla Repubblica di Lucca per trasmettere segnalazioni da Lucca verso il Contado e viceversa. La torre, sorvegliata da due sentinelle, fu utilizzata fino alla fine del XVIII secolo, poi la nuova situazione politica e le devastazioni causate dai fulmini costrinsero i Lucchesi ad abbandonarla: nel 1868 le sue rovine raggiungevano ancora i m. 4,5 d’altezza. I pochi ruderi rimasti furono demoliti nel 1900, quando sulle sue fondamenta fu posta la prima pietra della Croce, che fu inaugurata il 13 ottobre 1900. Alla fine di luglio 1944 il tedeschi la fecero saltare in aria: nel 1958 fu ricostruita ed la nuova 
inaugurazione ebbe luogo il 23 agosto. La Croce di Brancoli e’ alta diciotto metri e quaranta centimetri ed e’ rivolta da nord a sud, mentre quella abbattuta dai tedeschi era rivolta in modo opposto,
L’itinerario ha inizio nei pressi della chiesa di Sant’Ilario di Brancoli (quota 220): da qui si va a sinistra, lungo la Strada Comunale, verso Pieve di Brancoli. La stradina che si sta percorrendo si sviluppa tra soleggiati terrazzamenti ad olivo e va seguita per un buon tratto: per prima incontriamo sul lato sinistro della carreggiata la caratteristica Pieve di San Lorenzo in Corte (quota 281), dal campanile aperto ad arco. Proseguendo il cammino si arriva alla bella Pieve di San Giorgio a Brancoli (quota 371): da qui si cammina per un breve tratto fino ad arrivare al piccolo borgo di Cignano (quota 400), dove la strada si allarga a formare una piazza. Qui bisogna andare a sinistra lungo la strada asfaltata, che, dopo un breve tratto, diviene sterrata. Si sale di quota entrando nel bosco di castagni, che accompagna per quasi tutto l’itinerario. La solitaria e fresca pista, che coincide con la Via Crucis per la Croce di Brancoli (sono visibili, infatti, le croci in ferro che segnalano le varie stazioni), raggiunge un primo bivio dove ci si tiene a destra, salendo tranquillamente fino ad una cappella (530 m. s.l.m.). Qui si trascura una sterrata minore a sinistra e si continua tra caseggiati rurali e metati arrivando al crinale principale. Tralasciando la pista minore a sinistra si continua sulla carrareccia che ora svolta a destra andando a percorrere il tratto che conduce al bivio per la Croce di Brancoli: si svolta a destra (freccia indicatrice) seguendo la sterrata che, piu’ in lato, lascia il posto ad un tratto di sentiero con il quale si arriva alla monumentale Croce di Brancoli (quota 695).